人機交互外骨骼機器人將在2022北京國際機器人展會現身

人機交互外骨骼機器人將在2022北京國際機器人展會現身。

2022北京機器人展會帶你看外骨骼機器人怎樣實現人機交互，如何突破挑戰。
2022年北京機器人產業展覽會將全面展示個人/家用服務機器人、醫用機器人、物流機器人、清潔機器人、建筑機器人、水下機器人、商用機器人、處理機器人等。對于外骨骼機器人怎樣實現人機交互，看看業內大咖分享。

外骨骼機器人設計用于幫助人們行動，需要使用者的身體緊密接觸，因此性能會受到許多因素影響，包括機械結構、執行器和反饋設備，以及人機交互等。

針對如此復雜的系統，設計控制法則的難度很大。在本案例中，Project MARCH使用由試用者和外骨骼機器人組成的閉環系統來跟蹤控制器生成的關節基準軌跡。該團隊最初使用標準的比例積分微分（PID）控制器進行試驗，正如2019-2020屆團隊的嵌入式系統工程師Bj?rn Minderman所說：”我們這屆團隊起初使用一個標準的PID控制器來控制關節的位置。后來我們發現，它無法提供我們想要的結果。因此，我們的控制工程師決定改用基于扭矩的控制法則，但其難點在于，針對不同的行走方式或步態，必須對PID控制器進行不同的調節。例如：上樓梯時，必須輸出大量扭矩，因此需要進行高剛性的伺服控制并設定較高的P[比例]值。然而，坐在沙發上時，控制器P值較高則會導致系統不穩定。這是一個巨大的挑戰。”

外骨骼機器人的試用者必須通過嵌入在拐杖中的人機界面(HMI)預先選定每項任務所需的運動類型。這些運動方式由該團隊的運動工程師離線創建，并針對每個障礙物定制。我們必須精確控制關節角度，以確保試用者的穩定性和安全，這需要高品質旋轉編碼器的位置反饋。

“另外一個挑戰是，我們需要在電機附近進行測量，而這會產生電氣噪聲。外骨骼機器人中使用的電機會在電子元件附近產生強大的磁場，如果周圍有電線，則可能會產生信號噪聲。將數據從編碼器可靠地傳輸到CPU，而不丟失任何信息，這是一個挑戰，”Minderman先生補充道。

2022年北京國際機器人展覽會
展會時間：2022.6.22-24日
展會地點：北京·中國國際展覽中心

參展聯系
2022第十七屆北京國際工業自動化智能制造機器人展覽會組委會
地 址：北京市石景山區八角南路65號融科創意產業中心A座16層1604B
聯系人：于佳136 9159 5976(微信同)
QQ：823476588
Email:136 9159 5976@139.com